En las antiguas civilizaciones de Egipto, China e India aparecen los testimonios más antiguos sobre los antecedentes de este vehículo: la bicicleta. Pero se puede señalar como su antecesor directo, al celerífero, que era un aparato de dos ruedas de madera unidas por una barra o palo de un metro de largo, y que se desplazaba por impulso de los pies en el suelo, y que fuera inventado por el francés De Sivrac, y presentado en la Corte de Versalles en 1790.

La bicicleta, que dio origen a este deporte en las épocas modernas, apareció en Alemania en 1817; y hoy hay en el mundo más de 800 millones en el mundo, el doble que la cantidad de automóviles. La primera bicicleta de 1817 fue llamada " máquina de correr" y "Caballo de diversión". Desde sus orígenes, se consideró no sólo medio de locomoción sino también elemento de competición e ideal para ejercitarse físicamente. La primera bicicleta de pedales se llamó velocípedo y fue inventada por un herrero escocés, Kirkpatrick Macmillan, en 1839. En 1886 se fabricó el primer tándem, Bicicleta para dos y fue bien recibida. En 1989, los estadounidenses C. Kelly y G. Fisher construyeron la primera mountain Bike, con pedales conectados a la rueda trasera bicicleta todo terreno.

Ya en los albores del Siglo XX nacieron las grandes carreras en ruta por etapas: el Tour de Francia (el 1 de julio de 1903, ideado por Henri Desgranges), el Giro de Italia (creado por Costamagna, Cougnet y Morgagni en mayo de 1909) y, más adelante, la Vuelta Ciclista a España (cuya primera edición se celebró en 1935, ideada por Juan Pujol). La principal prueba en ruta por etapas sudamericana, la Vuelta Ciclista a Colombia, no se celebró hasta 1951.